成果名称：温室种苗智能分级移栽机

　　项目来源：“十三五”国家重点研发计划项目—温室果菜智能化精细生产系统研发 

　　负责人：李 恺 高级工程师 

　　成果简介： 

　　种苗因种子活性、穴盘空间、环境条件等影响，存在空穴、长势不齐等问题，为保证商品苗标准化程度、充分利用育苗空间，需要人工分级移栽，该环节作业重复性劳动工作量大，移栽效率低，分级标准不统一。为解决以上问题研发了基于机器视觉的温室种苗智能分级移栽机，通过智能识别种苗优劣，淘汰劣质苗（基质），并保证新穴盘种苗长势相同且穴盘100%填充，从而大大提高种苗标准化程度，节省劳动成本，提高种苗生产自动化程度。 

　　该研究设计了轻简式种苗移栽手。提出弹性扁针夹叉结合的取苗方式，采用斜插方式避让果菜苗空中部分实现直立型苗的无损取放，取放苗成功率超过98.3%。设计了重复精度高的空间定位伺服系统。针对种苗分级移栽过程末端执行器往复运动次数多、系统运行速度快、重复精度要求高的特点，优化设计并联十字结构，末端执行器的重复精度小于1.4mm，保证移栽成功率。开发了快捷准确的果菜种苗两向分级识别算法。针对直立型果菜苗分级俯视图像获得的叶片面积参数，侧视图像获取苗高、苗径等参数的需求，提出果菜种苗两向图像获取、分析、评分体系，构建了果菜两向分级识别算法，基于采用参数权重的综合评分方法实现果菜种苗精准分级，种苗分级成功率大于97.2%。   

　　成果获得第一届中国农业机器人创新大赛三等奖，经中国农业工程学会组织鉴定评价，成果达到国内领先水平。 

图1  温室种苗智能分级移栽机

图2  六手移栽机构